東京大学 野崎大地 教授との共同研究のご紹介 vol3
9軸モーションセンサー IMS-SD
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9軸モーションセンサーを用いた競技用ボートの挙動計測（3名）
競技用ボートの中央部に9軸モーションセンサーを取付け、実際のコースを漕いだ時の挙動を計測及び考察
特徴
- 3軸加速度・3軸ジャイロ・3軸地磁気データの取得
- 内部搭載SDカードへデータ記録（サンプリング1KHz）
- Bluetoothよるワイヤレスモニター（専用ソフトウェア）
- 姿勢角推定（ゆるやかな動作に限り）
仕様
| サイズ | 54mm×42mm×15mm |
|---|---|
| 重量 | 30g |
| レンジ | 加速度±30G、角速度±4000deg/s、地磁気±300μT |
| 最大サンプリング | 1KHｚ （SDカード記録時） |
| 連続動作時間 | 約2.5時間 |
| 同時使用 | 最大20台 |
加速度変化（全ストローク平均波形）
- 前後方向成分（赤線）の考察
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S1、S2のデータはキャッチ前にボートが加速している
→シートがテール側に加速している可能性がある ストレッチャーが身体の加速度を受け止めている為、その後のボート減速が大きい
→ただし、その分キャッチ時にストレッチャーへ強い力がかかるようで、キャッチ直後のボート加速は強い（Kleshnevはトランポリン効果と呼んでいる）
→キャッチ直後で波形が波打っている
コネクションがスムーズに行われていない可能性がある S3はシートの加速がほとんど無く、キャッチ前の減速が小さい
→一見良く思えるがキャッチ直後のボート加速が弱くなっている
→ただし、ストローク前半のボート加速度はスムーズ
艇の傾きの角速度（全ストローク平均波形）
- ロール（赤線）の考察
- S1はキャッチ前に左に傾き、ストローク中からフィニッシュにかけて右に傾く S2はフォワードからキャッチにかけて右から左に傾き、さらにフィニッシュで左に大きく傾いている S3はS1.2に比べて安定しているように思える
- ピッチ（青線）の考察
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キャッチ前、艇尾側への沈み込みはS3が一番小さい（加速度データと整合性がとれている）
キャッチ及びフィニッシュで艇尾が沈むが、この動きが一番小さいのがS1
→ただし、ストロークが強ければ艇尾も沈み込む為、どのようなパターンが良いかは一流選手を測定する必要があると思われる
9軸IMU：IMUは慣性計測ユニット（IMU：Inertial Measurement Unit）の略です。
